一。机械手运动轨迹描述：

1拾取制件(黄色)

2提升制件到传送高度（红色）

3传送制件到下一工位（蓝色）

4下降到放件位置（青色）

5后撤释放制件（绿色）

6返回，拾取下一制件（粉色）

二。机械手运动轨迹参数：

机械手模具设计相关信息：

1.工艺及工艺卡

2.设计标准

3.冲床文件信息

4.工艺流程图

5.制件夹持器

6.干涉曲线

三。机械手模具冲床信息：

1.机床台面尺寸

2.气顶位置

3.码模槽位置

4.机械手在手背上的摆放位置

5.取放件时手背位置（绿色）

6.托起时手背位置（蓝色）

7.退出时手背位置（紫色）

8.废料坑及废料盒位置

9.进、出料传送带的位置

四。机械手模具设计流程信息：

流程图提供的信息：机床的工位数量、模具在压机上的工位位置、每个工位之间的距离、制件夹持位置、传送杠的位置、模具闭合高、坯料送入高度、模具下模基准高、压边圈行程、托料装置托起高度、进出料传送带高度、干涉曲线

五。夹持器的安装要求：

1.托铲托起制件，托铲接触制件区域要足够大，一般60×60

2.采用托铲托起，托铲要能够防止制件攒动

3.对于刚性较差制件，为防止制件自身的变形，采用卡钳夹取制件

六。干涉曲线：

1.下模干涉曲线——以冲床下垫块（下模）为参考，机械手相对于压机下垫块的运动轨迹。

2.上模干涉曲线——以冲床上滑块（上模）为参考，机械手相对于压机上滑块的运动轨迹。

七。机械手模具干涉检查项：

1.下模与气顶之间

2.模具与机械手背之间

3.前后序模具之间

4.下模与前序送入、本序送出制件之间

5.模具与机械手之间

6.上模与前序送入、本序送出制件之间

机械手模具设计注意事项：

1.制件中心、模具中心、本工位机床中心相互不可偏移，如果偏移，所有序模具一起偏

2.导柱安装在上模，导套安装在下模

3.安装在机床同一台面上的模具存放高度一致

4.制件定位可靠，X,Y两个方向上各设置一个传感器

5.安装在同一滑块上的上模总重量不能超过机床滑块负载

6.制件托起装置要能够定位制件

7.安装在同一机床上的模具调试完成后要求闭合高一致

8.当前后序模具之间距离过近时，考虑吊耳起重棒的抽出方向，如果是铸出式或者铸入式起重棒需要考虑钢丝绳取出的空间

9.当无法保证足够的安全距离时，考虑前后序模具上加聚氨酯碰撞缓冲块