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注塑机机械手的伺服参数如何调试？如何保证注塑机机械手的伺服电机参数的调整可以保证机械手的正常运行。

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注塑机机械手的伺服电机PD参数一般不需要手动进行调节，用户可以直接设置为自动增益调整模式，需要用户调整的参数是机械手的刚性和振动抑制滤波器。如果用户在自动增益调整模式调整时失败，那就必须用手动模式进行调整，这往往需要大量的实际经验，即使是将参数调整的相对稳定，伺服电机也不能够达到最佳的效果。

注塑机机械手调试现场

因此，在调整伺服电机的时候最好的方法是利用伺服软件进行调整，通过对伺服的波形的观测分析进行有效调整。在调整伺服参数的时候需要监测伺服电机动作过程中的波形，现以现场读取的三伺服机械手的伺服电机波形图加以说明。

注塑机机械手测试

注塑机机械手在实际的控制中要求能够做到具有较好的跟随性，伺服电机能够较好地跟随于上位的脉冲指令在上述波形图中，虽然伺服电机能够很高的跟随与指令脉冲，但是在伺服电机加减速的过程当中，波形较差，不平滑，机械手在启动和停止的过程中较易发生振荡。通过反复调整注塑机机械手伺服电机的参数及波形，可以使伺服电机的参数达到最优化，机械手动作平稳，不易发生震动，达到控制要求。

注塑机机械手调试

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